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PID控制中如何整定PID參數

PID控制中如何整定PID參數

PID控制中如何整定PID參數 1,概述 作為經典的控制理論,PID控制規律仍然是當今工控行業的主導控制方式,無論復雜、簡單的控制任務,PID控制都能取得滿意的控制效果,前提是PID參數必須選擇合適。可以說,通過適當的PID參數,PID控制可以得到各種輸出響應特性,也就是說,通過適當給定PID參數,大多數的控制任務都可以由PID完成。 本文根據經典PID控制理論,結合玖陽自動化科技公司的一線通模塊,詳細介紹PID參數在整個控制過程中所起的作用,指導PID控制中的參數整定。 2,PID模塊介紹 WT405-5為可編程PID控制模塊,模塊內部有40余種命令語言,每個命令語言執行一定的運算功能,根據實際要求,將多條命令語言組合在一起即構成模塊的控制程序。 通過編程,模塊可實現單回路PID、串級三沖量PID、導前微分PID及自動/手動無擾切換等復雜的控制功能。模塊具有掉電保護功能,復位或重新上電時能自動恢復掉電前的工作狀態,接續原來的工作狀態進行控制。 模塊本身具有PID控制所必須的模擬量輸入、模擬量輸出、開關量輸入、開關量輸出通道,能不依賴網絡而獨立進行PID控制,該控制方案安全、可靠。PID參數、PID定值及控制程序的修改可通過網絡實現。 4路模擬量輸入通道可以單獨設置分度類型,采集各種類型的模擬量信號。 3,PID控制原理 經典PID控制理論中,基本數學模型有兩種(連續型、增量型),PID模型的增量控制數學模型可以簡單地用下式表示:
PID參數包括: 比例倍數---------表達式中的K 積分時間---------表達式中的Ti(秒) 實際微分時間---Td(秒) 微分增益---------表達式中的Kd 積分分離---------當PID偏差E(k)超過“積分分離”值時,PID命令不進行積分項運算,防止積分飽和。當積分分離為0時,PID命令變成了PD命令,不進行積分運算。 上限限制-------用來限制PID命令輸出的最大值,即PID輸出不能大于該值。 下限限制-------用來限制PID命令輸出的最小值,即PID輸出不能小于該值。 用K=0來關閉PID命令的比例項,用“積分分離”=0來關閉PID命令的積分項,用Kd=0來關閉PID命令的微分項。通過關閉不同的功能實現P、PI、PD、PID等控制功能。 4,PID參數對輸出響應的作用 下面以PID輸入E(k)的階躍變化,描述K、Ti、Td、Kd參數在PID運算中的作用,適當地修改各參數的數值,可以獲得不同的控制特性,滿足不同的控制要求,從而完成PID參數的整定。
PID參數對輸入偏差階躍變化的響應特性 從上圖中可以清楚看到PID參數在控制過程中所起的作用,通過實際控制效果,可以給定合適的PID參數,達到滿意的控制效果。 參考資料:WT405-5一線通模塊使用說明。
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